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机器人码垛/拆垛系统
码垛应用-半层式
压托式（定数或半层）：定数压托式例如烟草行业的夹具定数抓取，对于半层压托式或两侧夹托式会对垛型进行2次或3次抓取（3次情况主要是当抓取有较小的箱子，奇偶层会出现小边在外侧，易掉箱），半层夹具需要有整理机构，若考虑整理缓存（整理缓存会减少等待时间）通常会有一个暂存平台对应机器人抓取，根据不同垛型进行先排列，此整理机构较单排复杂。
节拍：平均12s/抓，夹具约为150kg ；
模块化设计
独立控制方式
安全保障
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